Control del Motor DC y lectura de la RPMs

En esta entrada les muestro la evolución del control del motor DC marca bosch de 14V/30A el cual he desarmado y separado los bobinados de rotor y armadura, ya que estaban configurados en serie. También hice el control PID en Labview midiendo antes las RPM del generador (que es el elemento que queremos mantener estable con dicho PID) mediante la interrupcion TIMER0 del PIC 16F628A y enviando una señal PWM a través de un CHIPKIT Uno32, el cual será la tarjeta encargada de todos los elementos finales de control.

Acá el circuito de potencia con el MOSFET IRFZ44N:

Para la Lectura de las RPM usa un sensor infrarrojo QRD1114 cuya señal envié al pin 3 del PIC 16F628A (entrada T0CK) que es la que detecta las interrupciones externas del TIMER0 de nuestro integrado. Construi un conversor DAC con resistencias y un AmpOp LM358N y luego, esta señal enviada a un Pin analógico del ChipKit. Acá las imagenes:

He aquí el algoritmo del PIC16F628A:

Luego la programacion en Labview:

Aun es algo rudimentario y he omitido algunas partes porque no esta listo. Faltan otros módulos, como la lectura de parámetros eléctricos en el generador y el control de los elementos finales. De todas formas aca un video del PID en acción con la mitad de las RPM:

Nota: fíjense en la ganancias, he tenido que tantear bastante para conseguir ese resultado. Y la resolución del DAC no es muy buena ya que son bajas velocidades por tanto la señal que aparece representando la velocidad angular real en realidad varía un solo punto.

Actualización:
Para obtener una mayor precisión de las RPM (y por tanto una resolución muchísimo mayor del gráfico en labview), decidí obtener una mayor cantidad de samples del fototransistor QRD1114 acoplado al eje del generador. Simplemente agregué una mayor cantidad de reflectores... y por supuesto antes de enviarlo al TIMER0 del PIC16F628 pasé la señal por una compuerta Smith Trigger 74LS14.